发布说明（Release Notes）

在升级时遇到问题，请查看我们的 故障排除（Troubleshooting） 指南。

版本历史

⚠️ 重要提示 — 版本编号系统 为了与 Unity版本编号系统对齐并提供更好的可追溯性，我们使用以下编号方案：

* 前两个数字（例如 6.3）匹配 Unity LTS 基础版本（6000.3.XX）。

* 第三个数字是我们的发布计数器。

* 变更集编号（例如 -8701）提供精确的源代码可追溯性。

* 格式：6.3.0-8701，其中 8701 是不断增加的变更集编号。

* 变更集编号始终增加，提供清晰的按时间排序。

6.3.6-9596 — Beta，计划用于即将发布的版本 适用于： realvirtual Professional Unity支持： Unity 6000.3 LTS (Unity 6.3 LTS)

🚀 新功能

• 移动枢轴点（Move Pivot） – 一键获取精确的孔、轴和圆柱中心 – 新的 移动到圆/孔中心（Move to Circle / Bore Center） 方法通过在表面上单击一次即可确定圆形特征的真正中心、轴和半径，适用于导入的 CAD数据。这填补了长期以来的空白：包围盒中心、单顶点和三角形重心都系统地偏离真正的中心，因为 CAD细分密度不均匀，任何平均位置都会偏向更精细的区域。该工具在单击的表面上生长，从面法线派生轴（无论部件比高度更长还是更宽都能工作），并以数值方式拟合圆。枢轴点可以放置在单击的高度、特征的中间或任一端，并且可以在同一步骤中将局部轴与检测到的轴对齐，这是为旋转 Drive 准备部件的最快方法。当无法可靠确定圆时，工具会报告原因，而不是将枢轴点放置在某个可能的位置。相同的检测功能也可作为 MCP工具 transform_circle_center 无头使用，因此交互式和自动化结果完全相同。参见 移动枢轴点（Move Pivot Points） (Professional)

✨ 增强

• 运动学关节（Kinematic Joints） – Drive 轴验证 – 验证面板和 kinematic_doctor 现在能发现运动学机构中最常见的设置错误：一个 Drive 绕与其驱动的关节不同的世界轴移动其连杆。以前，这会产生一个看起来配置正确、在求解器中干净收敛但仍然错误移动的机构，因为求解器只读取 Drive 的标量位置值，而 Drive 本身写入连杆姿态。在首次 Play 启动之前报告两个新发现，每个都有一键 Fix：Drive 轴不匹配（Drive Axis Mismatch）（在世界空间中轴不同，包括符号——从动关节上的反平行轴使每个下游被动连杆偏离两倍的角度）和 Drive 类型不匹配（Drive Type Mismatch）（旋转关节上的线性 Drive，反之亦然）。Reverse Direction 被考虑在内，修复设置 Direction 和 Reverse Direction。参见 运动学关节（Kinematic Joints） (Professional)

6.3.5-9348 — 2026年7月13日 适用于： realvirtual Professional & Starter Unity支持： Unity 6000.3 LTS (Unity 6.3 LTS)

🚀 新功能

• 运动学关节（Kinematic Joints） – 确定性并联运动学 – 新的纯运动学约束求解器（KinematicJoint/KinematicMechanism，菜单 realvirtual/Kinematics）解决闭式运动学链——Delta 机器人、四杆机构、剪刀升降机、并联夹具——无需 Unity物理、无抖动或漂移。现有的 Drive 组件像以前一样驱动主动关节；求解器在每个 FixedUpdate 中移动每个被动连杆以满足机构约束，具有实时 Converged/Residual Error 诊断和编辑模式 "Solve Now" 预览。参见 运动学关节（Kinematic Joints） (Professional)
• FMI / FMU 接口 – 与150+种工程工具进行联合仿真，完全重建 – FMI接口回归，基于新的高性能原生联合仿真核心从头重建（以前的集成已被弃用）。加载从 Modelica、Dymola、Simulink、Amesim 和150+种其他工具导出的 FMI 2.0 联合仿真 FMU，并将经过验证的物理和控制模型（液压轴、电驱动、控制器）直接耦合到您的场景中。在 Import Signals 上单击一下，即可在编辑模式下将所有 FMU 输入、输出和可调参数创建为普通的 realvirtual PLC信号，使用 FMU 自身的起始值初始化，准备连接到 Drives 和 Behaviors。FMU 以与 Unity物理时间步精确同步的方式步进（包括暂停和时间缩放），具有可选的自由运行模式用于比实时更快的联合仿真。FMU 文件位于 StreamingAssets/FMU/ 中，随您的构建一起发布。参见 FMI / FMU (Professional)
• 加工体积（Machining Volume）和加工工具（Machining Tool） – 实时材料去除 – 模拟 CNC 铣削、钻孔和磨削，具有实时的、基于体素的材料去除：MachiningTool 雕刻 MachiningVolume 工件（盒子、圆柱体或任何封闭网格作为毛坯），具有水密的、连续更新的动态几何体。包含多工具、PLC Reset 和 Machining Active 信号以及一个两工位演示场景（CSG Machining 示例）。参见 加工体积（Machining Volume） 和 加工工具（Machining Tool） (Professional)

✨ 增强

• Fanuc 接口 – 多机器人单元和后台操作 – Fanuc 接口现在有一个 Port 字段，因此具有多台虚拟机器人的 ROBOGUIDE 单元在同一台 PC 上可以工作。每个机器人添加一个 Fanuc 接口，全部使用相同地址（本地 ROBOGUIDE 使用 127.0.0.1），使用机器人的 Robot IF 端口——ROBOGUIDE 为每台虚拟机器人分配递增的端口（robot 1 = 60008，robot 2 = 60009，…），如工作单元的每个 robot_x/services.txt 中所列。连接现在在 Unity窗口处于后台时也保持运行并交换信号 (Professional) - 文档
• 用户中心（User Hub） – 包更新在 TLS 检查代理后工作 – 当来自 realvirtual 注册表的包更新因证书错误而失败时（在企业网络中，TLS 检查代理替换服务器证书，Unity Package Manager 拒绝的情况），User Hub 现在自动回退到使用操作系统信任存储的直接下载，并将包作为本地 tarball 安装。再次激活注册表可在注册表可访问时将包切换回基于注册表的更新 (Professional) - 文档
• 用户中心（User Hub） – 从 Downloads 一键安装包 – Downloads 选项卡中的 UPM 包 tarball 现在有一个 Install 按钮，下载包并直接安装到打开的项目中——无需手动 Package Manager → Add package from tarball 步骤。文件列表下方的状态行显示下载进度和安装结果 (Professional) - 文档
• 机器人程序导出 – Real SEW MOVI-C 机器人程序 (.srlprg) – SEW 目标现在导出实际可运行的 MOVIKIT Robotics 序列程序（.srlprg），而不是之前的 CSV 点表 / IEC 61131-3 ST 模板。它生成原生的 SEW 程序形式：带有 KINEMATIC 和 MotionSet 的头、REALVAR I/O 初始化块（程序中使用的每个信号一个槽）、动态值和混合设置，以及 PTP_J（关节）、LIN（笛卡尔 X/Y/Z + RotZ/RotY/RotX）、信号写入和 WAIT_TIME 的主程序。控制器运动学编号和 MotionSet 可在导出窗口中配置。与其他目标一样，这是一个离线复制粘贴模板——在硬件上运行之前，在（虚拟）MOVISUITE 控制器上验证 (Professional, Beta) - 文档

🐛 错误修复

• EtherNetIP（EtherNet/IP） 接口 – 所有输入信号现在都写入 PLC – 修复了仅接口下的第一个 PLC输入信号（Unity → PLC）被传输到 Allen-Bradley 控制器，而所有其他输入信号从未更新 PLC的问题。内部写入标签连接仅为第一个标签初始化，因此所有剩余标签的写入在到达控制器之前就失败了。写入标签现在按需初始化，因此每个输入都被传输，无论其在层次结构中的位置如何。从 PLC读取输出不受影响 (Professional) - 文档
• Fanuc 接口 – 按名称而非列表位置映射信号 – 修复了机器人 I/O 按信号在接口列表中的位置而不是按信号名称匹配的问题，因此数字输出可能驱动错误的 Unity信号——机器人的 DO3 切换列表中的第三个 GameObject 而不是名为 do3 的信号，并且每当列表顺序或编号有间隙时输出就会漂移。信号现在严格按名称匹配（do4 → do4），不依赖于排序和编号中的间隙（例如 do1、do3、do4）。还修复了安全数字输出（SDO）被写入错误信号表以及用户输入（UI）信号未初始化处理的问题 (Professional) - 文档
• PLCSIM Advanced 接口 – 跨 API 版本稳定，并在 TIA 下载后存活 – 耦合器现在与兼容的 PLCSIM Advanced API 版本自动加载。相同的构建无论是旧版 PLCSIM Advanced安装还是当前的 V8 运行时都能连接，修复了在新安装上看到的 MissingMethodException 和初始化错误。当从 TIA Portal 将更改的程序下载到运行中的 PLC时，它也不再终止：下载期间信号交换暂停，接口自动重新连接并重新导入（可能已更改的）信号。可执行文件旁边的 coupler.log 记录加载的 API 版本、运行的 Runtime Manager 版本和任何错误，便于诊断 (Professional) - 文档

6.3.4-9151 — 2026年6月12日 适用于： realvirtual Professional & Starter Unity支持： Unity 6000.3 LTS (Unity 6.3 LTS)

🚀 新功能

• 信号强制集（Signal Force Sets）（Pro） – 为虚拟调试将边界信号（电压、急停、压力、操作模式）强制为定义的值，通过应用或释放命名集在测试场景之间切换，并在专用的 Signal Force Monitor 窗口中监控所有活动强制——相当于 TIA Portal / TwinCAT中的强制表 (Professional) - 文档
• 组分配工具（Group Assignment Tool） – 场景拾取工具，通过单击、拖动绘制或 Select-Connected 填充直接在 Scene View 中将 GameObject 分配到组。补充基于层次结构的 Selection Window 和基于轴的 Kinematic Tool，用于快速批量分配 (Professional) - 文档
• PLC精确驱动行为模型（Beta） – 新的驱动行为，镜像真实 PLC驱动的精确控制字/状态字过程映像，因此驱动只有在 PLC通过标准启用序列逐步控制它时才会移动：Drive_ProfidriveSpeed 和 Drive_ProfidrivePos（Siemens PROFIdrive / SINAMICS G120, S120, V90 – 标准报文 1 和原始报文 111），Drive_CiA402（CiA 402 / DS402 – EtherCAT CoE 和 CANopen：Beckhoff, Kollmorgen, Lenze, SEW MOVI-C, Bosch Rexroth ctrlX DRIVE …），Drive_SEWMovilink（SEW MOVILINK），Drive_FestoFHPP（Festo FHPP），Drive_UniDriveMotor（通用控制字定位器）和 Drive_ProportionalValve - 文档
• 运行时环境光照 – Environment Controller 现在在运行时实时计算天光盒环境光和反射，因此场景无需烘焙即可正确照明。每个场景的烘焙光照文件夹（LightingData.asset、ReflectionProbe-*.exr）变为可选，新的 Tools > realvirtual > Settings > Remove Baked Lighting Folders 实用工具在确认警告后安全地删除它们——精简项目并结束这些二进制文件在每次烘焙后产生的版本控制噪音 - 文档
• 机器人程序导出（Robot Program Export）（Beta） – 将教授的 IK Path 转换为可复制粘贴的控制器代码：ABB RAPID（.mod）、KUKA KRL（.src/.dat）、Fanuc TP/LS（.ls）、SEW MOVI-C / MOVIKIT（CSV 点表或 IEC 61131-3 ST 模板）和 Wandelbots NOVA（Python SDK 或 Wandelscript）。离线复制粘贴工作流（无实时上传），具有基于轴或笛卡尔的输出、实时预览和 Copy / Save File，可从 Tools > realvirtual > Robot Program Export 或 IK Path inspector 访问。输出是一个复制粘贴模板——在硬件上运行之前，在（虚拟）控制器上验证 (Professional, Beta) - 文档

（注：发布说明内容非常长，以上为主要最新版本的翻译。旧的发布历史保留了英文名称和格式。详细版本历史请参考英文原文。）