Universal Robots UR10
在此 ModelZoo 场景中，一台 Universal Robots UR10 机器人从入口传送带拾取南瓜，并将其装入通过出口传送带到达的箱子中。机器人通过 realvirtual.io Universal Robots 接口使用 TCP/IP 进行集成。
传送带控制的所有逻辑都在仿真内部处理。机器人必须编程为对下面列出的数字 I/O 信号进行响应和控制。
您需要将 URSIM 作为虚拟机安装在您的计算机上。
接口配置
要建立通信，打开顶部菜单栏中的 ⚙️ 设置面板，输入 URSIM 安装的 IP 地址。
确保：
- URSIM 正在运行并可在指定的 IP 地址上访问
- 网络访问已允许（防火墙、虚拟机网络访问和路由正确配置）
- I/O 信号与您机器人程序中的配置匹配
信号映射
数字输出（机器人 → 仿真）
| 信号 | 地址 | 描述 |
|---|---|---|
CloseGripper | DO\[0] | 机器人发出关闭夹爪的命令 |
RobotMoving | DO\[1] | 机器人正在移动 |
BoxLoaded | DO\[2] | 机器人信号：箱子已装载完成 |
数字输入（仿真 → 机器人）
| 信号 | 地址 | 描述 |
|---|---|---|
LoadAvailable | DI\[0] | 仿真信号：南瓜已准备好装载 |
BoxAvailable | DI\[1] | 仿真信号：箱子已就位 |