抓取（Grip）

概述

Grip 组件使用自动化信号或 逻辑步骤（LogicSteps）来抓取和放置 MU（可移动单元）。这对于将 MU 附加到夹具、机器人末端执行器或由驱动器系统驱动的任何移动组件至关重要。

Grip 提供两种检视器模式：

• 简单模式（Simple Mode）（默认）— 针对最常见的抓取和放置场景的精简界面
• 高级模式（Advanced Mode） — 显示所有属性，包括基于传感器的检测、基于气缸的抓取和精细的放置控制

简单模式

在简单模式下，Grip 使用配置的抓取范围（Grip Range）的球形重叠检测（OverlapSphere）自动查找最近的 MU。无需传感器——只需将 Grip 定位在 MU 附近并触发抓取即可。

抓取工作方式

当抓取对象（Pick Objects）从 false 变为 true（或信号抓取（Signal Pick）接收到正脉冲沿）时，Grip 在其位置以抓取范围为半径执行 OverlapSphere。仅检测 rvMU 物理层上的对象。选择最近的空闲 MU（未被其他 Grip 或 Fixer 持有）。

被拾取的 MU 在层级中成为 Grip 游戏对象的子对象。其刚体设置为运动学——物理和重力被关闭，MU 随夹具刚性地移动。MU 显示在已抓取的 MU（Picked MUs）列表中。

放置工作方式

当抓取对象（Pick Objects）变回 false（或信号抓取（Signal Pick）接收到负脉冲沿）时，Grip 释放所有持有的 MU。在简单模式下，自动放置级联会自动运行：

1. GripTarget — 在 500 mm 范围内搜索空闲的 GripTarget。如果找到，MU 会吸附到目标的位置/旋转并成为 GripTarget 的子对象。物理保持关闭。
2. 下方的 MU — 向下射线检测（最多 1000 mm）。如果命中另一个 MU，释放的 MU 将被装载到其上作为子对象。物理保持关闭。
3. 下方的 TransportSurface — 如果射线检测命中传输表面（传送带），MU 会启用物理释放——它落到传送带上并被传输。
4. 未找到任何对象 — MU 保持在其当前位置（运动学，无物理）。

此级联意味着简单模式自动处理最常见的场景——放置在 GripTarget 上、将零件堆叠在其他 MU 上、放到传送带上或在位置上保持。

属性

活动（Active）（枚举）控制此组件在仿真中何时活动（始终、仅编辑模式等）。

高级模式（Advanced Mode）（布尔值）切换以显示所有属性。取消选中时，仅显示基本的简单模式属性。

抓取范围（Grip Range）（浮点数）检测半径，以毫米为单位。Grip 使用球形重叠检测在此范围内查找最近的 MU。默认值：10 mm。

抓取对象（Pick Objects）（布尔值）设置为 true 可在抓取范围内拾取最近的 MU。仅在上升沿（false → true）响应。

放置对象（Place Objects）（布尔值）设置为 true 可释放所有当前抓取的 MU。在简单模式下，当 Pick Objects 变化时会自动切换。

信号抓取（Signal Pick）（PLCOutputBool）用于控制抓取的 PLC 信号。正脉冲沿（false → true）抓取，负脉冲沿（true → false）放置。

显示辅助图标（Show Gizmo）（布尔值）在场景视图中显示抓取范围球形，用于视觉调试。

已抓取的 MU（Picked MUs）（列表，只读）显示此 Grip 当前持有的所有 MU。

高级模式

启用高级模式以访问完整的属性集。这包括所有简单模式属性以及以下部分。

抓取检测

要抓取的零件（Part To Grip）（传感器）可选传感器，用于确定要抓取哪个 MU。分配后，仅考虑由此传感器检测到的 MU。

直接抓取（Directly Grip）（布尔值）如果为 true，当传感器检测到 MU 时立即抓取。

抓取时对齐到对象（Pick Align With Object）（GameObject）在抓取前将 MU 枢轴与此对象的位置和旋转对齐。

对齐旋转（Align Rotation）（布尔值）在抓取时也对齐旋转（与 Pick Align With Object 一起使用）。

基于传感器抓取（Pick Based On Sensor）（传感器）当此额外传感器被占用时开始抓取。

基于气缸抓取（Pick Based On Cylinder）（Drive_Cylinder）基于气缸驱动器的位置开始抓取。

在气缸最大位置抓取（Pick On Cylinder Max）（布尔值）如果为 true，当气缸到达最大位置时开始抓取。如果为 false，在最小位置时开始。

放置模式

放置模式（Place Mode）（枚举）控制 MU 在释放时如何放置：

• 自动 — 运行上述放置级联（GripTarget → 下方 MU → TransportSurface → 运动学回退）。仅在放置到 TransportSurface 时启用物理；其他所有放置保持 MU 运动学。
• 静态 — MU 精确停留在夹具离开的位置。物理和重力保持关闭（运动学）。完全跳过射线检测级联。
• 物理 — MU 在释放时启用重力和物理，自然下落。速度先重置为零，因此 MU 不会随夹具的运动飞出。完全跳过射线检测级联。

Grip 目标搜索半径（Grip Target Search Radius）（浮点数）在自动放置期间查找附近 GripTarget 的检测范围（毫米）。默认值：500 mm。

射线检测距离（Raycast Distance）（浮点数）在自动放置期间用于检测下方表面和 MU 的向下射线检测距离（毫米）。默认值：1000 mm。

放置时无物理（No Physics When Placed）（布尔值）旧版属性。如果为 true，绕过自动放置级联并在当前物理重新启用的位置释放 MU。

放置时对齐到对象（Place Align With Object）（GameObject）在释放前将 MU 枢轴与此对象的位置和旋转对齐。

放置时装载到 MU 上（Place Load On MU）（布尔值）如果为 true，放置的 MU 成为其放置到的 MU 的子对象，创建装载在 MU 上的关系。

连接到关节（Connect To Joint）（关节）可选的 Unity Joint，用于基于物理关节的抓取，而不是层级父子关系。

抓取与放置控制

抓取对象（Pick Objects）（布尔值）设置为 true 以拾取 MU。

放置对象（Place Objects）（布尔值）设置为 true 以放置 MU。

单比特控制（One Bit Control）（布尔值）如果为 true，单个信号在抓取和放置之间切换。如果为 false，使用单独的抓取和放置信号。

信号抓取（Signal Pick）（PLCOutputBool）用于控制抓取的信号（正脉冲沿 = 抓取）。

信号放置（Signal Place）（PLCOutputBool）用于控制放置的信号（正脉冲沿 = 放置）。仅在 One Bit Control 为 false 时使用。

事件

Event MU Grip（UnityEvent）在 MU 被抓取或释放时触发。传递 MU 和 true（抓取）/ false（释放）。

GripTarget 集成

当放置模式设置为自动时，Grip 自动在Grip 目标搜索半径内搜索 GripTarget 组件。如果找到空闲的 GripTarget，MU 会吸附到目标的位置和旋转并成为 GripTarget 的子对象。

参见 GripTarget 了解设置放置槽的详细信息。

GripTarget 与 Fixer 对比

两个组件都处理 MU 放置，但用于不同的目的：

使用 GripTarget 当 Grip（机器人夹具）在预定义位置放置 MU 时。使用 Fixer 当 MU 自行到达（传送带）并需要通过 PLC 控制停止/保持时。

演示场景

打开演示场景浏览器（Demo Scenes Browser）并在对象处理下查找抓取演示：

• DemoGrippingSimple — 三个演示：使用 OverlapSphere 的简单抓取/放置、GripTarget 放置和基于物理的放置
• DemoGrippingAdvanced — 基于传感器的检测、基于气缸的抓取和 PLC 信号控制

另请参见

• GripTarget
• 夹具（Gripper）
• 固定器（Fixer）
• 逻辑步骤 — GripPick 和 GripPlace
• MU（可移动单元）