ABB RobotStudio（Pro）
请注意：ABB RobotStudio 接口仅在 realvirtual.io Professional 中可用。
RobotStudio 是 ABB 提供的用于 ABB 机器人离线编程和仿真的强大解决方案。
通过 RobotStudio 接口，虚拟 ABB 机器人控制器可以连接到 realvirtual.io / Unity。当前轴位置以及信号在 RobotStudio 和 realvirtual.io 之间循环交换。
当 ABB RobotStudio 中仿真停止时，信号和轴位置的更新周期仅约 1 秒；当 RobotStudio 中仿真启动时，更新速度更快（约 10 毫秒）。
机器人的准备
您需要使用常规的 realvirtual.io 运动学来准备机器人。机器人的每个轴必须分配一个驱动器和 Drive_FollowPosition 脚本。重要的是，所有驱动器都定义在正确的旋转位置，并且驱动器的正方向与实际机器人相同。
一个示例机器人可以在 realvirtual.io 社区网页（Github）上找到：
ABB RobotStudio 的准备
realvirtual.io 和 RobotStudio 之间的接口使用 RobotStudio 自带的 Simit 共享内存接口。您需要在工位逻辑中添加它。
重要的是 SharedMemoryName 要与 Unity 中 ABBRobotStudioInterface 的 SharedMemoryName 属性匹配。
Unity 中的接口配置
在 SharedMemoryName 中，输入与 RobotStudio 中使用的相同名称。
如果您将 ABB RobotStudio 接口作为预制件或通过 realvirtual.io 菜单插入场景，您将已经获得一些示例信号导入。您可能需要根据机器人单元调整这些信号。
您需要在 realvirtual.io 中手动定义信号，因为 ABB RobotStudio 作为客户端连接到共享内存，并根据共享内存中列出的信号传输数据。
命名机器人关节和输入输出信号有命名约定（例如 \Joint[1]+ 或 \Robot[IRB7600_400_255][DigitalIO]StartRobot）。
有关命名的更多信息，请参阅 ABB RobotStudio 帮助。
同样非常重要的是，通过使用 ABB RobotStudio 中的设备映射，输入和输出信号在两侧映射到相同的位。realvirtual.io 信号在内存中按照在 Unity 检视器中的可见顺序排列。您可以通过在 Unity 播放模式下检查信号注释来检查内存位置（在共享内存中）。
可能需要添加一些空的虚拟信号，以使数据的位位置保持一致。您还需要确保输入和输出位不在同一个字节中混合。以下是上述示例的信号配置：
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