固定器（Fixer）

Fixer 是一个通常不受 PLC 信号控制的组件。使用 Fixer，您可以在任何位置固定 MU（作为子组件）。当 MU 被固定时，MU 的物理和重力被关闭，MU 将停留在当前位置。例如，当您需要将零件放置在其他移动零件上时可以使用此功能。

如果当前由夹具（Gripper，Grip 脚本）固定的 MU 进入 Fixer 检测区域，只要夹具仍然持有 MU，什么都不会发生。一旦夹具释放 MU，MU 就会被 Fixer 固定。

如果一个 MU 被某个 Fixer 固定而另一个 Fixer 与之碰撞，MU 会移交给最后碰撞的 Fixer。可以通过设置 Block Handing Over 或信号 Signal Block Handing Over 为 true 来阻止此交接行为。还可以使用 MU 标签和对特定标签的限制来实现更高级的功能。

Fixer 可以使用 Box Collider 或射线检测来检测需要固定的组件。

Grip-Fixer 交接模式

Fixer 自动接收由 Grip 组件释放的 MU，实现精确的最终定位：

1. Grip（主动）- 抓取并将 MU 传输到目标位置
2. Grip 释放 - 打开并释放 MU（PlaceObjects = true）
3. Fixer（被动）- 自动以精确对齐方式捕获并定位 MU

使用对齐 MU（Align MU）、Delta 对齐（Delta Align）和Delta 旋转（Delta Rot）属性来控制 MU 的精确最终位置。此模式将动态传输（Grip）与静态精确定位（Fixer）相结合。

多零件保持

Fixer 可以同时保持多个 MU，使其适用于：

• 工具轮 - 围绕 Fixer 以圆形排列固定的多个工具
• 料库（Magazines） - 堆叠的零件或缓冲位置
• 托盘（Pallets） - 单个托盘上定位的多个产品

每个固定的 MU 根据 Fixer 的对齐设置（Delta Align 和 Delta Rot）进行定位。

打开演示场景浏览器（Demo Scenes Browser）并在对象处理下查找抓取和固定演示。

属性（Properties）

使用射线检测（Use Raycast）

如果设置为 true，则使用射线检测来检测 MU。

限制标签（Limit to Tags）

可以将 Fixer 限制为仅对特定 MU 做出反应。在此列表中，可以定义应考虑的所有 MU 标签。

固定 MU（Fix MU）

需要设置为 true 才能固定 MU。

最小距离时对齐并固定（Align and fix on min distance）

如果设置为 true，只有当与 Fixer 枢轴点的距离不再减小时，进入的零件才会被固定。例如，这可用于在传输表面上精确对齐零件。

碰撞非 MU 时释放（Release on collision non MU）

当非 MU 的碰撞器进入 Fixer 区域时释放 Fixer。

对齐 MU（Align MU）

当 MU 被固定时，将 MU 枢轴点与 Fixer 枢轴点对齐。

Delta 对齐（Delta Align）

定义对齐时枢轴点的 Delta 位置。

Delta 旋转（Delta Rot）

定义对齐时枢轴点的 Delta 旋转。

固定后设置标签（Set Tag after Fix）

在 MU 被固定后自动将 MU 标签设置为特定名称。如果不需要更改，请保持为空。

显示状态（Show Status）

通过更改颜色（红色 = 未固定，绿色 = 已固定）来显示 Fixer 的状态。

阻止交接（Block Handing Over）

阻止 Fixer 将 MU 移交给另一个 Fixer（不影响夹具）。

单比特固定（One Bit fix）

如果设置为 true，输入信号限制为一个输入 - Fixer Fix，true 时固定，false 时取消固定。

Fixer 释放（Fixer Release）

如果连接了此 PLC 信号且为 true，Fixer 将释放所有 MU，进入的 MU 不会被固定。

Fixer 固定（Fixer Fix）

与 Fixer Release 相反。

信号阻止交接（Signal Block Handing Over）

用于阻止向另一个 Fixer 交接的 PLC 信号。

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