运动学 (Kinematic)

从 CAD 系统等外部来源导入 3D 部件时，3D 数据通常不是以运动学方式构建的。

realvirtual.io 的运动学基于 GameObject 的层级结构。这意味着层级结构也定义了运动链。

有多种方式可以创建运动链。您可以在 realvirtual.io 中或导出到 Unity 之前在 CAD 系统中手动重组 GameObject 层级。但通常最好保持导入结构不变。这便于在设计变更时重新导入 3D 数据的更新工作流程。

Kinematic 组件用于重组运动链以及重新定位对象，而无需手动更改导入的 3D 数据（也无需更改 CAD 系统中的数据结构）。

在此哔哩哔哩教程中，您可以了解如何使用 realvirtual.io 定义运动学：

CAD 独立运动学定义教程

Kinematic 组件提供以下 4 项功能。所有功能在仿真开始时启动：

重新定位和对齐原点 到另一个 GameObject 原点。这也会移动 Kinematic 组件的子对象。

移动枢轴中心 并保持子 GameObject 的位置不变，用于定义旋转点。

将定义组中的部件集成 到此 Kinematic 组件中。

定义运动学父级 以将 Kinematic GameObject 及其子对象移动到另一个 GameObject 下。

Gizmo

在大型 CAD 设计中，您经常使用大量基于 Integrate Group 功能的运动学组。因为通常附加了 Kinematic 脚本的 GameObject 是空的，您可以启用 Show Group Gizmo。这将高亮显示属于定义组的所有网格，如下图所示。

重新定位 (Reposition)

一个部件可能在仿真开始时没有放置在应有的位置。如果您选择此选项，可以重新定位任何 GameObject。您需要指定另一个参考 GameObject，此部件将被放置到该位置。部件的 Pivot 原点将与定义的 GameObject 的 pivot 对齐。此操作将在仿真开始时执行。

移动中心 (Move Center)

您可以移动部件的中心而不移动底层部件本身的位置。为此，您可以定义一个向量（以毫米为单位）和一个旋转（在本地坐标系中），指定部件中心应移动到的位置。此操作将在仿真开始时执行。

集成组 (Integrate Group)

您可以将一个组集成到此运动学部件中。为此，您需要将 Group 脚本分配给任何其他 GameObject 并为组命名。Integrate Group 将在仿真开始时将具有定义组的所有部件移动到此运动学部件下。

这是最重要的功能。使用此方法，您可以定义与导入的 CAD 数据并行的、独立于 CAD 设计结构的运动学组。对于组件重用，您可以在 Group Name Prefix 中分配一个部件，其名称用作组名的前缀。请查看示例演示模型 Assets/game4automation/Scenes/DemoGripping 以了解如何使用此功能的示例。

新运动学父级 (New Kinematic Parent)

使用 New Kinematic Parent，您可以在仿真开始时将此部件移动到另一个部件下。

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