RoboDK（Pro）
请注意此接口仅包含在 realvirtual.io Professional 中
RoboDK 是一个强大且经济高效的工业机器人和机器人编程仿真器。使用 RoboDK 直观的界面不需要编程技能。您只需点击几下即可轻松离线编程任何机器人，RoboDK 拥有超过 500 个机器人手臂的广泛库。
通过 RoboDK 接口，您可以使用 RoboDK 控制 realvirtual.io 模型中的机器人，并可以将 RobotIO 连接到 realvirtual.io 行为模型。通过使用 realvirtual.io 建模完整的生产线并连接真实的 PLC，您可以仿真和调试大型机器人单元，包括所有 PLC 和 HMI。
以下是展示 RoboDK 接口实际操作的哔哩哔哩视频：
您可以免费测试 RoboDK。从此网站下载：
RoboDK 演示场景
realvirtual.io 包含一个带有 RoboDK 接口的演示场景。您可以在 Assets/game4automation/Scenes/DemoRoboDK 下找到演示场景，或在 realvirtual.io 菜单的附加演示下找到。
如果您的计算机上安装了 RoboDK，RoboDK 将在演示场景启动时自动启动。RoboDK 文件会自动加载到 RoboDK 中。
使用 RoboDK 接口
设置
要使用 RoboDK 控制 realvirtual.io 中的机器人，您始终需要在 RoboDK 中配置与 realvirtual.io 相同的机器人。realvirtual.io 机器人的运动学需要照常准备。每个机器人轴需要有一个连接到几何体的 Drive，并且运动学层级需要准备。
请查看演示场景中的示例或我们关于定义机器人运动学的哔哩哔哩教程：
RoboDK 接口必须位于机器人的父游戏对象中。要连接 RoboDK 接口与机器人运动学，需要将 6 个机器人轴分配给 RoboDK 接口，从第一个基轴开始。在 Unity 编辑器模式下，所有机器人轴必须位于机器人控制器和 RoboDK 的零位置。
RoboDK 应用程序需要由 RoboDK Application 以及 RoboDK 文件引用。您可以通过手动启动 RoboDK 或通过按 RoboDK 接口中的 Open RoboDK file 来创建新的 RoboDK 文件。
RobotIOs
在 RoboDK 中可以定义输入和输出信号。这些信号可用于等待启动信号、打开机器人夹具或发送有关机器人状态的其他信息。
在 RoboDK 中，这些信号可以在 Options>Station 下定义。
在您的 realvirtual.io 场景中，您可以通过按下 Import Robot IOs 按钮导入这些信号。对于 RoboDK 中的所有信号，都会创建 realvirtual.io 信号，您可以在 PLC 或行为脚本中使用这些信号。这也是将 RoboDK 与 realvirtual.io 的 PLC 输入和输出连接起来的方式。
目标
通过按 Get Targets，您可以获取所有 RoboDK 目标并在 Unity 中显示它们。目标预制件必须连接到 RoboDK 接口。目前，目标必须在 RoboDK 内部定义，例如通过在 Unity 仿真模式下示教 RoboDK。在未来的版本中，我们还计划如果在 Unity 中更改目标位置，则将它们发送回 RoboDK。
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