Universal Robots (Pro)
请注意：Universal Robots 接口仅在 realvirtual.io Professional 中可用。
此接口将真实或虚拟机器人控制器与 realvirtual.io 连接。您可以从 Universal Robots 网站获取 URIM 虚拟机。
您可以像控制真实机器人一样控制 realvirtual.io 中的虚拟机器人。轴位置传输到 realvirtual.io，机器人的输入和输出在 realvirtual.io 中作为信号可用。轴和机器人输出的通信通过 Universal Robots 的 RTDE 接口完成。机器人输入使用 URScript 命令传输到机器人。有关接口的更多信息，请参见：https://www.universal-robots.com/articles/ur/interface-communication/remote-control-via-tcpip/
演示场景
在文件夹 realvirtual/private/interfaces/UniversalRobots 中有一个演示场景，其中将南瓜装入箱子中。PLC 逻辑通过 Gameobject Logics 内的 LogicSteps 在 realvirtual.io 中映射。UR 机器人通过输入和输出信号进行控制。在场景中，您将找到用于演示场景的 UR10 机器人和一个已完全准备好的 UR3 机器人（已关闭）。
Interface 文件夹还包含 realvirtualdemo.script，这是 URSIM 的脚本。如果将此脚本复制到机器人控制器，即可运行演示场景。
URSIM 准备
您可以从 Universal Robots 网站下载 URSIM。在那里您将找到一个虚拟机镜像，可以在 VirtualBox 或 VMWare 中运行。与（虚拟）机器人控制器的通信通过 TCP-IP 完成，因此机器人控制器和 realvirtual.io 必须连接到同一网络非常重要。请在虚拟机中使用桥接网络设置：
启动虚拟机器人控制器后（在 URSIM 中，您可以找到 UR3、UR5、UR10 等所有可用机器人控制器），您需要在机器人控制器中开启网络，并使用 DHCP 或网络中的静态网络地址：
机器人准备
您需要使用常规的 realvirtual.io 运动学准备机器人。在 UniversalRobot 接口中，您必须分配驱动器和信号。不需要的信号可以留空。
演示场景中有一个准备好的 UR5 和 UR10 机器人。
接口属性
Is Connected（已连接）
如果连接成功建立，则为 true。
Ur Ip Address（UR IP 地址）
（虚拟）机器人控制器的 IP 地址。
Output Frequency（输出频率）
从 URSIM 读取输出的频率，以每秒读取次数为单位。
Axis（轴）
在此需要分配 6 个机器人轴的所有 Drives。
Digital Outputs（数字输出）
将 PLCOutputBool 信号分配给机器人输出。
Configurable Outputs（可配置输出）
将 PLCOutputBool 信号分配给机器人可配置输出。
Digital Inputs（数字输入）
将 PLCInputBool 信号分配给机器人输入。
Configurable Inputs（可配置输入）
将 PLCInputBool 信号分配给可配置机器人输入。
© 2025 realvirtual GmbH https://realvirtual.io - 版权所有。未经出版商事先书面许可，不得以任何形式或通过任何方式（包括打印、保存、复印、录制或其他电子或机械方法）复制、分发或传输本出版物的任何部分。