Gripper（夹爪）

Gripper 将手指的 Drive、检测 MU 的 Sensor 和 Grip 的功能合并在一个组件中。它非常适合以便捷的方式建模自动化系统中常见的标准夹爪。

在仿真启动时，Gripper 组件会自动创建所需的 Grip 和 Sensor 脚本。

ℹ️

如果您使用手指，将自动创建用于检测待夹持零件的传感器。传感器还会检测闭合到触碰零件所需的长度。信号 Is fully closed 仅在夹爪完全闭合（即未夹持任何零件）时才设为 true。

Left Finger / Right Finger

定义手指是可选的（通过设置属性 LeftFinger、RightFinger）。如果未定义手指，则看不到移动。零件的夹持需要经过手指闭合时间后才会发生。

ℹ️

您需要将左手指组件的枢轴点放置到检测零件的传感器所在位置。

Time closing / Time opening

夹爪闭合和打开的时间（以秒为单位）。零件在闭合时间经过后被夹持。零件在打开开始后立即释放。

Gripper Width

夹爪打开时的宽度（以毫米为单位）。

Open Pos Offset

当前场景视图位置与夹爪打开位置之间的偏移量（以毫米为单位）。

Direction Finger

手指在夹爪本地坐标系中的方向。

Direction Closing

手指在夹爪本地坐标系中的闭合方向。

Close Grippper / Open Gripper

用于闭合或打开夹爪的 PLC 信号。

Is Closing / Is Opening

信号在打开或闭合过程中为 true