运动学工具 (Kinematic Tool, Pro)
运动学工具仅包含在 realvirtual.io Professional 版本中。
如果您不使用 Professional 版本，请使用运动学 (Kinematic)和组 (Group)，并手动添加驱动器 (Drives)或物理关节。
KinematicTool 提供了一个图形用户界面 (GUI)，用于在 realvirtual 中创建、配置和管理运动学轴及其组件。它使用户能够轻松创建和操作轴、设置轴参考、管理限制，以及处理轴和其他组件之间的连接。
该工具将所有配置保存在 Axis 脚本中，该脚本会自动添加到相关组件中。在后台，KinematicTool 根据运动学定义添加必要的标准组件，如驱动器 (Drives)、运动学 (Kinematic)和组 (Group)。用户可以定义精确跟随驱动器位置的运动学轴（带有驱动器），以及由 Unity 物理连接控制的物理轴（带有 Unity PhysX Joints）。
有关使用运动学工具的详细演练，请务必查看我们的
。打开运动学工具
要打开运动学工具窗口，您可以：
- 在 realvirtual.io 菜单中选择 Tools > realvirtual > Kinematic Tool。
- 点击 realvirtual 场景覆盖菜单中的 "Axis" 按钮。
- 使用热键 "Alt+K"。
创建运动学轴
打开运动学工具：
- 打开运动学工具时，轴将作为当前选中 GameObject 的子对象创建。
- 在提供的字段中输入新的轴名称 (Axis Name)。
- 点击 Create Axis 生成轴。
选择轴参考
创建轴后：
- 选择参考 GameObject：
- 选择一个定义轴位置的 GameObject。此 GameObject 不需要是轴本身的一部分；它用于建立旋转中心点或移动方向。
- 可视化参考点：
- 在设置轴参考模式下，您可以将鼠标悬停在 GameObject 上。几何中心将以白色十字标记，而对象的枢轴点将以绿色、红色和蓝色十字指示。这些中心可用作参考点。
- 选择参考类型：
- 枢轴点 (Pivot Point)：优先使用 GameObject 的枢轴点以获得准确的轴定位。
- 包围盒中心 (Bounding Box Center)：如果枢轴点不合适则使用此选项。
- 半径中心 (Radius Center)：如果没有合适的对象则选择此选项。对于半径中心，您需要在对象上选择三个顶点来定义中心点。
按照这些步骤操作，可确保运动学轴的精确定位和方向。
选择轴方向
- 选择轴方向：
- 选择参考点后，下一步是设置轴的方向。您可以选择方向，它将以粉色线条显示在编辑器中。或者您可以使用"Ctrl + D"迭代一些选项。
- 可以为当前轴旋转定义偏移量。使用"Ctrl + R"浏览标准值。
- 可视化轴类型：
- 轴的类型将使用 gizmo 指示，帮助可视化轴配置。
- 调整 Gizmo 距离：
- 使用 Gizmo Distance 选项修改线长度和距离。这允许精确调整场景中轴的视觉表示。
- 轴方向 (Axis Direction)：从下拉菜单中选择方向或使用"Ctrl + D"浏览选项。
- 轴旋转 (Axis Rotation)：为当前轴旋转定义偏移量。使用"Ctrl + R"浏览标准值。
创建遵循特定运动约束的物理轴时，您应该定义上下限。这确保轴在操作过程中遵守这些边界。
选择属于轴的部件
轴是一个运动学组件，由多个一起移动的 GameObject 组成。要定义哪些 GameObject 属于轴，请按照以下步骤操作：
选择部件模式（通过悬停部件选择）
- 选择部件模式：
- 激活"Select Parts"模式以开始定义哪些部件将与轴关联。
- 高亮和选择部件：
- 悬停在场景中应属于轴的部件上。部件的网格将高亮显示以便识别。点击鼠标左键将高亮的部件添加到轴中。
- 取消选择部件：
- 要从选择中移除部件，请在点击它们时按住"Shift"键。
如果 CAD 结构不是面向运动学的，需要逐个选择每个部件时，此模式特别有用。
在场景中选择部件（在层次结构视图中选择）
要退出"Select Parts"模式，请点击与此模式关联的粉色按钮。然后您可以直接在层次结构视图中选择部件。如果 CAD 结构已经有一定程度面向运动学，并且您希望选择整个层次结构元素，此方法很有用。在层次结构视图中选择元素后，点击"Add Selected Parts"将所有选中的部件及其子部件包含在轴中。
通过碰撞检测选择部件
- 选择邻居：
- 使用"Select Neighbours"功能选择当前定义轴部件的所有相邻部件。此功能仅识别直接邻居。
- 填充：
- "Fill"选项选择位于当前选中组件之间的所有部件。
- 选择连接的：
- "Select Connected"功能识别连接到选中组件的所有部件，包括非直接邻居的部件。
使用"Select Neighbours"、"Fill"或"Select Connected"后，检测到的部件将在 Unity 的层次结构视图中高亮显示。您可以在最终确定之前审查选择。点击"Add Selected Parts"将这些部件纳入轴中。
添加驱动器
要使用驱动器控制轴，请点击"Add Drive"。此操作意味着轴的位置将完全由驱动器管理。如果您选择不添加驱动器，轴将完全由物理关节控制。
更改视图、隔离和隐藏模式
在选择部件时，您可以使用"Isolate"或"Hide"按钮调整视图。这些选项允许您隔离或隐藏选中的部件，以获得更好的可见性和管理。
定义运动学层次结构
对于驱动器控制的轴：
- 要为驱动器控制的轴定义运动学层次结构，您可以简单地在层次结构中将一个轴排列在另一个轴下方。
- 或者，您可以在"Connected Axis"下指定运动学父级。这将在仿真开始时自动建立运动学层次结构。
对于物理轴：
- 物理轴通过关节由 Unity 物理控制，没有驱动器。因此，您应避免使用 GameObject 层次结构来表示运动学链。相反，使用"Connected Axis"定义运动学连接。
- 如果您需要在一个运动学对象上设置两个轴，请将附加轴定义为第一个物理轴的子级，并选择"Secondary Axis"。此设置将在仿真开始时自动在一个 Rigidbody 上创建两个或更多关节。
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