Drive 行为 (Drive Behavior)

Drive 行为 (Drive Behavior) 为 Drive 提供详细的行为定义。这赋予了建模各种物体运动方式的灵活性。在 realvirtual.io 中包含了一些标准 Drive 行为，您可以根据实际使用的组件对其进行扩展。

以下是包含的 Drive 行为列表。所有 Drive 行为均以 Drive_ 前缀命名，以便更好区分。

添加 Drive 行为

Drive 行为可以通过两种方式添加到带有 Drive 组件的 GameObject 上：

1. 添加组件菜单：选择带有 Drive 组件的 GameObject，然后使用 Component > realvirtual > Motion > Drive Behaviors 选择所需行为
2. QuickEdit 覆盖层 (Professional)：使用 QuickEdit 覆盖层按钮在场景视图中快速添加驱动行为

本教程说明了信号 (Signal) 与行为模型 (Behavior Model) 之间的关系：

Drive_Cylinder

这是一个简单气缸运动的模型。气缸由相对于零位的最大位置 (MaxPos) 和最小位置 (MinPos)（以毫米为单位）定义。气缸伸出和缩回的速度由 TimeOut 和 TimeIn（以秒为单位）定义。

设置：

• One Bit Cylinder：启用时，使用单信号控制。Out=false 使气缸缩回，Out=true 使气缸伸出。
• Invert Output Logic（6.0.9-beta 新增）：反转控制逻辑。启用时，Out=false 伸出气缸，Out=true 缩回气缸。适用于常闭阀配置或反转信号需求。
• Min Pos / Max Pos：定义气缸行程（以毫米为单位）。
• Time Out / Time In：伸出和缩回时间（以秒为单位）。
• Stop When Driving To Min/Max：可选传感器，用于在气缸到达终点位置前停止。

气缸可通过在 Behavior Signals 下设置布尔值进行手动控制。在 PLC IOs 下可将 PLC 信号连接到气缸。

Drive_Simple

Simple Drive 通过布尔值控制前进和后退运动，具有可配置的速度和加速度。

设置：

• Scale Speed：输入/输出速度和加速度值的缩放因子
• Current Position Scale（6.0.9-beta 新增）：位置反馈变换的缩放因子
• Current Position Offset（6.0.9-beta 新增）：应用于位置反馈的偏移量（以毫米为单位）
• Scale Feedback Position（6.0.9-beta 新增）：启用时（默认），将缩放和偏移应用于位置反馈。禁用以接收原始位置值。

缩放和偏移实现对称变换，用于正确的闭环控制：位置反馈使用位置指令的逆变换。

Drive_DestinationMotor

Destination Motor 是一种由目标位置和目标速度控制的驱动。设置目标速度和目标位置后，可通过布尔信号 StartDrive 启动运动。驱动到达目标位置后，信号 IsAtDestination 被置为高电平。

这是一个通用定位模型，使用简单的布尔和数值信号。如果您需要镜像真实定位驱动的精确控制字 (Control Word) / 状态字 (Status Word) 接口，请使用专用行为 — 参见 Drive_UniDriveMotor（通用控制字 / 状态字定位控制器）、Drive_ProfidriveSpeed 和 Drive_ProfidrivePos（Siemens PROFIdrive）。

缩放/偏移属性（6.0.9-beta 新增）：

• Current Position Scale：应用于位置指令和反馈的缩放因子
• Current Position Offset：应用于位置指令和反馈的偏移量（以毫米为单位）
• Scale Feedback Position：启用时（默认），应用对称缩放/偏移变换以实现正确的闭环控制

Drive_FollowPosition

这是一种驱动行为模型，驱动精确跟随 PLC 提供的当前位置。这对于将运动控制器和机器人控制器连接到 realvirtual 特别有用。

设置：

• Offset：添加到输入信号的位置偏移量（以毫米为单位）
• Scale：应用于位置输入信号的缩放因子
• Current Position Scale（6.0.9-beta 新增）：位置反馈的附加缩放因子
• Scale Feedback Position（6.0.9-beta 新增）：启用时（默认），应用对称变换：feedback = ((CurrentPosition - Offset) / Scale) \* CurrentPositionScale

对称变换确保 PLC 接收正确缩放的反馈值，与指令位置的坐标系匹配。

Drive_Gear

此行为模型用于将两个驱动连接在一起。主驱动将控制齿轮所附加驱动的位置。这对于两个夹爪手指中只有一个由气动模型控制、第二个相应跟随的场景非常有用。齿轮控制驱动的位置公式为：CurrentPosition = MasterDrive.CurrentPosition x GearFactor + Offset。

Drive_ContinousDestination

此驱动持续尝试以给定速度跟随给定目标位置。与 Drive_FollowPosition 不同，此驱动不会精确跟随给定位置，因为它可能需要一些时间才能到达目标。您不需要像 Drive_DestinationMotor 那样设置启动信号来开始驱动。此驱动在 SignalDestination 改变后立即开始驶向不同目标。请注意，您需要在连接的驱动上启用 UseAccelearation 才能使用加速度值。

此驱动特别适合重用连接到 NX Mechatronics Concept Designer 的 Simit 模型的用户。在 NX Mechatronics Concept Designer 中，此类型的 Drive 称为 PositionControl。

缩放/偏移属性（6.0.9-beta 新增）：

• Current Position Scale：应用于位置指令和反馈的缩放因子
• Current Position Offset：应用于位置指令和反馈的偏移量（以毫米为单位）



• Scale Feedback Position：启用时（默认），应用对称缩放/偏移变换

Drive_Speed

Drive_Speed 通过速度控制驱动。您无法直接控制位置。驱动始终以给定速度运行。正速度值表示前进方向，负速度值表示后退方向。请注意，平滑加速度在此驱动中不工作。如果想要停止驱动，需要将速度设置为零。

此驱动特别适合重用连接到 NX Mechatronics Concept Designer 的 Simit 模型的用户。在 NX Mechatronics Concept Designer 中，此类型的 Drive 称为 SpeedControl。

位置反馈属性（6.0.9-beta 新增）：

• Current Position Scale：位置反馈变换的缩放因子
• Current Position Offset：应用于位置反馈的偏移量（以毫米为单位）



• Scale Feedback Position：启用时（默认），将缩放和偏移应用于位置反馈。禁用以接收原始位置值。

Drive_ErraticPosition

此驱动仅用于测试目的。它会不断移动到 MinPos 和 MaxPos 之间的随机位置。

Drive_Sequence

我们建议不再使用 DriveSequence，而是使用新的 LogicStep 可视化编程，它更简单且更灵活。请查看 LogicSteps。

启动序列步骤

Drive_Sequence 行为允许定义简单的运动序列。序列中的每个步骤可以设置 Drive 速度和 Drive 目标位置。

该步骤在前一步骤之后自动启动。如果在 Wait For Signal 中定义了 PLCSignal，则该步骤在信号置为 true 之前不会启动。

结束序列步骤

在 Wait After Step 中可以定义以秒为单位的时间，该时间为驱动到达目标后、下一步骤启动前的等待时间。Finished Signal 是可选的，可用于启动外部进程或 Drive_Sequence。该信号在步骤完成时被置为 true。

Drive_UniDriveMotor (Pro, Beta)

Drive_UniDriveMotor 将 UniDrive 风格的定位控制器映射到 Drive 上，镜像可参数化定位驱动的典型控制字 (Control Word) / 状态字 (Status Word) 信号集。它结合了通用使能、使用整数设定值（位置、速度、加速和减速斜坡）的定位启动以及带设置/手动速度选择的手动点动位。驱动反馈（就绪、已参考、到位、实际位置和实际速度）被写回 PLC。当将 realvirtual 连接到通过整数设定值而非物理单位驱动定位轴的 PLC 块时，此行为非常有用。

设定值以整数传输，并通过缩放属性转换为 Drive 的毫米 / 度单位。信号方向遵循 realvirtual PLC 约定：PLC 输出是行为读取的指令，PLC 输入是写回 PLC 的反馈。

缩放：

• Position Scale：整数位置单位（PLC）与毫米 / 度（Drive）之间的缩放因子。
• Position Offset：应用于位置指令和反馈的偏移量（以毫米 / 度为单位）。
• Speed Scale：整数速度单位与 mm/s 之间的缩放因子。
• Acceleration Scale：整数加速度单位与 mm/s² 之间的缩放因子。

点动 (Jog)：

• Setup Speed：Speed Selection 为 false 时使用的降低的点动速度（以 mm/s 为单位）（设置 / 示教速度）。

状态（Inspector 控制）：

• Ready：驱动就绪反馈 (Betriebsbereit)。取消勾选以模拟未就绪驱动。
• Referenced：编码器已参考反馈 (Referenzieren OK)。取消勾选以模拟未参考驱动。

PLC 输出（来自 PLC 的指令）：

• Run：驱动的通用使能。低电平时驱动保持停止在当前位置。
• Jog Plus / Jog Minus：手动点动前进 / 后退。如果两个位同时置位，前进优先。
• Speed Selection：点动速度选择 — false 使用 Setup Speed，true 使用指令 Set Speed。
• Start Positioning：上升沿触发使用 Set Speed 和 Set Acceleration 移动到 Set Position。
• Set Position / Set Speed / Set Acceleration / Set Deceleration：整数设定值，通过缩放属性转换。
• Start Calibration / Reset Fault：为接口完整性而保留；仅信号，在仿真中无效果。

PLC 输入（反馈到 PLC）：

• Is Ready / Is Referenced：由 Ready 和 Referenced 设置驱动。
• Is At Position 1：当指令位置已到达时为 true（且驱动未点动远离）。
• Actual Position / Actual Speed：当前驱动位置和速度（以整数单位）。

下方截图展示了该行为作为具体驱动实现示例，将真实定位控制器的控制字 (Control Word) / 状态字 (Status Word) 信号映射到 Drive 上。

Drive_ProfidriveSpeed (Pro, Beta)

Drive_ProfidriveSpeed 使用标准报文 1 (Telegram 1) 建模 PROFIdrive 速度控制驱动（Siemens SINAMICS G120、S120、V90 等）。PLC 发送控制字 STW1 和归一化速度设定值 NSOLL_A，驱动返回状态字 ZSW1 和实际速度 NIST_A。该行为运行 PROFIdrive 状态机，因此驱动仅在 PLC 正确使能后才移动 — 与真实 SINAMICS 驱动完全一致。

这使得在没有 SIMIT 或真实硬件的情况下，针对真实驱动测试完整的 PLC 使能序列（ON/OFF1、OFF2、OFF3、使能运行、使能设定值）成为可能。

设定值归一化： NSOLL_A = 0x4000 (16384) = 100 % 的参考速度（驱动参数 p2000）。负值反转方向。实际速度以相同的归一化方式回报。

缩放：

• Reference Speed：满量程设定值（100%）时的驱动速度，以 mm/s（或 °/s）。对应驱动参考速度 p2000。
• Setpoint Scale：等于 100% 的原始设定值。Siemens PROFIdrive NSOLL_A 保留为 16384 (0x4000)。设置为 20000 以驱动 ABB 轴：ABB 驱动通信配置文件使用与 PROFIdrive 相同的 OFF1/OFF2/OFF3/Run/Reset 状态机，仅参考 REF1 缩放为 20000 = 100%。
• Acceleration：驱动加速度，以 mm/s²（或 °/s²）。在 Drive 上启用 Use Acceleration 以实现斜坡速度跟随。

驱动状态（Inspector 控制）：

• Simulate Fault：强制驱动故障 (ZSW1.3)。PLC 必须通过 STW1.7（上升沿）确认以清除。
• Simulate Warning：强制驱动警告 (ZSW1.7)。

PLC 输出（来自 PLC 的指令）：

• Control Word：PROFIdrive 控制字 STW1。
• Speed Setpoint：归一化速度设定值 NSOLL_A。

PLC 输入（反馈到 PLC）：

• Status Word：PROFIdrive 状态字 ZSW1。
• Speed Actual：归一化实际速度 NIST_A。

控制字 STW1 各位解释如下：位 0 ON/OFF1，位 1 OFF2（1 = 无惯性停止），位 2 OFF3（1 = 无快速停止），位 3 使能运行，位 4 使能斜坡函数发生器，位 5 继续斜坡函数发生器，位 6 使能设定值，位 7 确认故障，位 10 PLC 控制，位 11 设定值反转。解码的位和当前状态机状态在 Inspector 中以只读方式显示，便于透明调试。

Drive_ProfidrivePos (Pro, Beta)

Drive_ProfidrivePos 建模通过原始报文 111 过程数据控制的 PROFIdrive 基本定位器 (Siemens SINAMICS EPOS)，与 realvirtual 替代驱动时 PLC I/O 区域中出现的完全一致。PLC 发送控制字 STW1、POS_STW1、POS_STW2、速度覆盖和 MDI 设定值（目标位置、速度）；驱动返回状态字 ZSW1、POS_ZSW1、POS_ZSW2 以及实际位置 XIST_A 和实际速度 NIST_B。该行为解码控制字位、运行 PROFIdrive 状态机并执行 MDI（直接设定值）定位 — 与真实 S120 / G120 / V90 轴位对位一致。

这是 Siemens SINA_POS (FB284) 功能块的 I/O 级别 (E/A) 对应物：SINA_POS 在 PLC 内部运行并打包/解包这些报文字，而此组件建模同一报文的驱动端。精确的位布局遵循 SINAMICS 功能手册（S120 / G120 / V90）和 SIMIT EPOS 行为库。

支持的 MDI 操作（MDI 模式，POS_STW1.15 = 1）：

• 绝对 / 相对定位（POS_STW1.8）由 STW1.6（激活遍移任务）的上升沿启动
• 设置模式 / 以速度连续运行（POS_STW1.14）在所选方向（POS_STW1.9 / .10）
• 点动 通过 STW1.8 / STW1.9（点动 1 / 点动 2）
• 回参考点 通过 STW1.11 和设置参考点 通过 POS_STW2.1（均将轴标记为已参考）

遍移块模式 (POS_STW1.15 = 0) 未建模，因为块坐标是驱动参数而非报文的一部分。STW2/ZSW2 生命标志、MELDW 和故障/警告代码字未建模。

缩放：

• Position Scale：每个长度单位 (LU) 的驱动毫米 / 度，用于 MDI_TARPOS 和 XIST_A。
• Position Offset：应用于位置指令和反馈的偏移量（以毫米 / 度为单位）。
• Velocity Scale：每个 MDI_VELOCITY 单位的驱动速度 mm/s（MDI_VELOCITY 以 1000 LU/min 给出）。
• Reference Speed：NIST_B = 0x40000000 (100%) 时的驱动速度，对应参考速度 p2000。
• Jog Speed：点动模式 (STW1.8 / STW1.9) 使用的驱动速度 mm/s。
• Acceleration：100% 覆盖时的驱动加速度 mm/s²（或 °/s²）。

驱动状态（Inspector 控制）：

• Simulate Fault：强制驱动故障 (ZSW1.3)。PLC 必须通过 STW1.7（上升沿）确认以清除。
• Simulate Warning：强制驱动警告 (ZSW1.7)。

PLC 输出（报文 111 发送字 — 来自 PLC 的指令）：

• Control Word：STW1 (PZD1) — ON/OFF1、OFF2、OFF3、使能运行、拒绝/中间停止、激活遍移任务（边沿）、确认故障、点动 1/2、PLC 控制、启动回参考点。
• Pos Control Word 1：POS_STW1 (PZD2) — MDI 模式选择 (.15)、绝对/相对 (.8)、方向 (.9/.10)、设置 (.14)、传输类型 (.12)。
• Pos Control Word 2：POS_STW2 (PZD3) — 设置参考点 (.1)、增量点动 (.5)。
• Override：OVERRIDE (PZD5)，速度覆盖，0x4000 = 100%。
• Mdi Target Position：MDI_TARPOS (PZD6+7)，目标位置（以长度单位 LU）。
• Mdi Velocity：MDI_VELOCITY (PZD8+9)，速度（以 1000 LU/min）。

PLC 输入（报文 111 接收字 — 反馈到 PLC）：

• Status Word：ZSW1 (PZD1) — 就绪 / 运行 / 禁止 / 故障 / 警告 / 到达目标 / 已设参考 / 停止 / 加速 / 减速。
• Pos Status Word 1：POS_ZSW1 (PZD2)。
• Pos Status Word 2：POS_ZSW2 (PZD3) — 轴前进 (.4) / 后退 (.5) / 遍移指令活动 (.15)。
• Position Actual：XIST_A (PZD6+7)，实际位置（以 LU）。
• Speed Actual：NIST_B (PZD8+9)，实际速度，0x40000000 = 100% 参考速度。

解码的 STW1 / POS_STW1 / POS_STW2 控制位和 ZSW1 状态位在 Inspector 中以只读方式显示，便于透明调试。

Drive_ProportionalValve (Pro, Beta)

Drive_ProportionalValve 建模控制 Drive 的液压（或电动）比例方向阀。它将模拟指令信号 — 等效于 PLC 通过阀放大器发送的 ±10 V、4–20 mA 或 0–100% 设定值 — 转换为 Drive 的方向速度。与简单的速度设定值不同，它再现了使真实比例阀与理想驱动表现不同的特性：中位附近的死区、可选阀芯迟滞、可配置的流量特性曲线和有限的阀芯响应时间。阀控制流量，流量映射到 Drive 速度；运动方向跟随指令的符号，建模具有中位中位的 4/3 方向阀。

每个仿真步骤的信号链为：

Setpoint (±10V / 4-20mA / %)
  → normalize (Setpoint Zero / Setpoint Full) → command -1..+1
  → dead band (spool overlap)
  → hysteresis (optional spool sticking)
  → response time (amplifier ramp + spool dynamics) → spool position
  → flow curve (linear or progressive) → flow -1..+1
  → Drive.TargetSpeed = |flow| × Max Speed, direction = sign

设定值缩放：

• Setpoint：原始信号单位的模拟指令设定值，在未连接 PLC 信号时使用。
• Setpoint Zero：对应零流量 / 中位的原始信号值。±10 V 使用 0，4–20 mA 使用 12，0–100% 使用 0。
• Setpoint Full：对应正向 100% 流量的原始信号值。±10 V 使用 10，4–20 mA 使用 20，0–100% 使用 100。

阀特性：

• Deadband (0–0.9)：中位附近建模阀芯重叠的死区。低于此指令分数时不产生流量。
• Enable Hysteresis：启用时，阀芯在指令变化超过迟滞带之前保持粘连。
• Hysteresis (0–0.5)：作为指令分数的迟滞带。小于此值的变化被忽略。
• Flow Curve：将归一化指令（X 0–1）映射到归一化流量（Y 0–1）的流量特性曲线。默认线性；可为具有非线性流量增益的阀设置为渐进式。
• Response Time：阀芯从中位移动到满偏转的时间（以秒为单位）（放大器斜坡加阀芯动态）。设置为 0 以获得瞬时响应。

流量 / 速度映射：

• Max Speed：100% 流量时的 Drive 速度，以 mm/s（线性）或 °/s（旋转）。
• Acceleration：Drive 加速度，以 mm/s²（或 °/s²）。在 Drive 上启用 Use Acceleration 以实现平滑速度跟随。

PLC IOs：

• Signal Setpoint：承载模拟阀设定值的 PLC 输出。
• Signal Spool Position：带有实际阀芯位置的 PLC 输入（-1..1，其中 1 = 满正向流量）。建模闭环控制阀的 LVDT 反馈。
• Signal Current Speed：带有当前 Drive 速度的 PLC 输入。
• Signal Current Position：带有当前 Drive 位置的 PLC 输入。

Valve Status 部分显示实时的 Command、Spool Position 和 Flow 值，可用于调整死区、响应时间和流量曲线。

Drive_CiA402 (Pro, Beta)

Drive_CiA402 建模 CiA 402 / DS402 驱动 (IEC 61800-7) — EtherCAT (CoE) 和 CANopen 驱动配置文件，是非 Siemens 伺服世界中 PROFIdrive 行为的对应物。主站写入控制字 (Control Word)（对象 6040h）和设定值；驱动返回状态字 (Status Word)（对象 6041h）和实际值。它适用于几乎所有 CoE / CANopen 伺服：Beckhoff AX5000/AX8000、Kollmorgen AKD、Omron、Yaskawa、Schneider Lexium、Lenze i700、SEW MOVI-C CiA402 模式、Bosch Rexroth ctrlX DRIVE 等。

该行为运行 CiA 402 电源状态机（Switch-On-Disabled → Ready-To-Switch-On → Switched-On → Operation-Enabled，加上 Quick-Stop-Active 和 Fault），因此驱动仅在主站通过标准 0x06 → 0x07 → 0x0F 使能序列逐步操作后才移动。

支持的操作模式（对象 6060h）：

• 1 – Profile Position (PP)： 以 Profile Velocity (6081h) 移动到 Target Position (607Ah)，由控制字位 4（新设定点）的上升沿启动，由状态字位 12 确认。
• 3 – Profile Velocity (PV)： 以 Target Velocity (60FFh) 运行，方向跟随符号。
• 6 – Homing (HM)： 位 4 的上升沿将轴标记为已参考（简化回参考点）。

周期同步模式 (CSP/CSV/CST) 和转矩模式未建模。

缩放：

• Position Scale / Position Offset：每个位置增量的驱动毫米 / 度，用于 Target Position (607Ah) 和 Position Actual (6064h)。
• Velocity Scale：每个速度单位的驱动速度 mm/s（Profile Velocity 6081h、Target Velocity 60FFh）。
• Acceleration：驱动加速度 mm/s²（或 °/s²）。

驱动状态（Inspector 控制）：

• Simulate Fault：强制驱动故障（状态字位 3），通过控制字位 7（上升沿）清除。
• Simulate Warning：强制驱动警告（状态字位 7）。

PLC 输出（来自主站的指令）：

• Control Word (6040h)、Mode Of Operation (6060h)、Target Position (607Ah)、Profile Velocity (6081h)、Target Velocity (60FFh)。

PLC 输入（反馈到主站）：

• Status Word (6041h)、Mode Display (6061h)、Position Actual (6064h)、Velocity Actual (606Ch)。

忠实再现的陷阱：控制字位 2（Quick Stop）和状态字位 5（Quick Stop）为低电平有效；控制字位 4（新设定点）和位 7（故障复位）为边沿触发。解码的控制字 / 状态字位和状态机状态在 Inspector 中以只读方式显示。

Drive_SEWMovilink (Pro, Beta)

Drive_SEWMovilink 使用 MOVILINK 单元配置文件 (MOVIDRIVE B / MOVITRAC B / MOVIMOT) 建模 SEW-EURODRIVE 驱动。PLC 写入控制字 1 (PO1) 和速度设定值 (PO2)；驱动返回状态字 1 (PI1) 和实际速度 (PI2)。这是 SEW 在传送带和内部物流应用中使用的原生过程映像，与 PROFIdrive 不同，因此单独建模。

MOVILINK 使用三个优先级排序的低字节命令位而非编号状态机：控制器禁止 > 快速停止 > 停止 > 使能。使能路径要求控制字低字节为 0x06。

缩放：

• Max Speed：100% / 最大速度时的 Drive 速度 mm/s（或 °/s）。
• Encoding：速度设定值编码 — SPEED\[%] (0x4000 = 100%) 或 SPEED (0.2 rpm/位)。
• Max Speed Rpm：最大速度 rpm (nmax)，用于转换 0.2 rpm/位编码。
• Acceleration：Drive 加速度 mm/s²（或 °/s²）。

驱动状态（Inspector 控制）：

• Simulate Fault：强制故障（状态字位 5），通过控制字位 6（上升沿）清除。
• Fault Code：故障活动时在状态字高字节中报告的代码。

PLC 输出（过程输出数据）：

• Control Word 1 (PO1)、Speed Setpoint (PO2)。

PLC 输入（过程输入数据）：

• Status Word 1 (PI1，高字节含设备状态数字 / 故障代码)、Speed Actual (PI2)。

Drive_FestoFHPP (Pro, Beta)

Drive_FestoFHPP 使用 FHPP (Festo Handling and Positioning Profile) 建模 Festo 驱动，Festo 电动处理系列 (CMMP-AS、CMMS-ST/AS、CMMD、CMMO-ST、CPX、Festo 配置文件模式的 CMMT) 的原生配置文件。FHPP 是面向字节的：PLC 写入控制字节 CCON / CPOS 和设定值，驱动返回状态字节 SCON / SPOS 和实际值。

两种操作模式（通过 CCON 位 6/7 选择）：

• Record Select： 字节 2 从 Records 表中选择存储的遍移记录（位置、速度、绝对/相对在 Inspector 中配置）。
• Direct Mode： 目标位置（字节 4-7）和速度（字节 3，0-100%）内联发送。

定位握手遵循 FHPP 标准 START → ACK → MC：CPOS.START 的上升沿锁存设定值并开始移动，驱动以 SPOS.ACK 应答，到达目标时 SPOS.MC (Motion Complete) 置高。通过 CPOS.HOM 回参考点将轴标记为已参考。

缩放：

• Position Scale / Position Offset：每个位置增量的驱动毫米 / 度（Direct 模式目标 / 实际位置）。
• Base Velocity：100% 速度时的驱动速度 mm/s（Direct 模式速度字节 = 0-100%）。
• Jog Speed：CPOS.JOGP / CPOS.JOGN 的驱动速度 mm/s。
• Acceleration：Drive 加速度 mm/s²（或 °/s²）。
• Records：Record Select 模式的遍移记录表（位置、速度、绝对/相对）。

PLC 输出（FHPP 输出字节）：

• Ccon（字节 0）、Cpos（字节 1）、Record Or Cdir（字节 2）、Velocity Percent（字节 3）、Target Position（字节 4-7）。

PLC 输入（FHPP 输入字节）：

• Scon（字节 0）、Spos（字节 1）、Record Or Sdir（字节 2）、Position Actual（字节 4-7）。

力 / 转矩模式和 FPC 参数通道未建模。

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