KUKA iiQKA.OS2 VRC (Professional)

KUKA iiQKA.OS2 VRC 接口通过 机器人传感器接口 (Robot Sensor Interface, RSI) 将 realvirtual 实时连接到 KUKA iiQKA.OS2 虚拟机器人控制器 (Virtual Robot Controller, VRC)。VRC 运行真实的机器人代码（真实轴插补、真实循环时间）；realvirtual 可视化机器人轴、检查碰撞并与控制器交换数字/模拟 I/O。这实现了无需物理硬件的机器人在环虚拟调试。

Beta 通知：此接口处于 beta 阶段。它已通过软件环回验证，并严格按照文档中的 RSI 规范构建，但尚未针对每种 iiQKA.OS2 配置进行现场验证。请先在真实控制器上以降低的速度覆盖进行测试，并请直接联系我们获取支持或反馈。
与 KUKA (Y200) 接口不同。 该接口通过 Y200/OC_Assistant 协议面向 KUKA OfficeLite。此接口通过 RSI 面向更新的 iiQKA.OS2 代。

概述

iiQKA.OS2 附带一个完整的虚拟机器人控制器，可在 PC 上独立运行。此接口通过 RSI Ethernet（基于 UDP 的 XML）连接到该 VRC，并：

  • 在每个 RSI 周期接收机器人轴位置（A1–A6 及更多）并驱动链接的机器人关节
  • 双向交换数字和模拟 I/O，使 realvirtual 可以设置控制器上的输入（将模拟传感器状态作为机器人输入）

该接口基于 realvirtual FastInterface 标准构建，与 realvirtual 中的所有其他机器人接口一样驱动机器人：将每个轴值写入链接的 Drive 的当前位置。

KUKA iiQKA.OS2 VRC 接口 Inspector

范围：此接口能做什么和不能做什么

机器人的虚拟调试涉及三个层面。此接口覆盖其中两层；第三层由您的 PLC 负责。

层面内容负责方
1. 轴用于可视化的关节位置此接口 (RSI)
2. 机器人 I/O双向数字/模拟信号（例如设置机器人输入）此接口 (RSI)
3. 序列程序选择/启动、驱动使能、模式、程序号您的 PLC (Automatic External / 现场总线)
重要限制 (RSI)： RSI I/O 绑定到活动的 RSI 上下文，因此它仅在 RSI 运动运行时有效。为了可靠的 I/O，KRL 载体程序必须保持连续的 RSI 上下文（机器人实际上始终在 RSI 激活状态下运行）。如果机器人必须在开始移动之前在静止状态下等待 realvirtual 信号，RSI 无法设置该信号——这种情况由未来的 EthernetKRL (EKI) 通道覆盖，不属于此 beta 版本的一部分。

属性

轴配置

Axis（Drive 列表）按顺序保存机器人关节驱动器（Axis 1 在前）。从控制器接收的每个 RSI 轴值写入相应 Drive 的当前位置。按正确顺序将机器人的关节 Drive 拖入此处。轴数取自列表，因此支持 6 轴机器人、7 轴机器人和外部轴。

I/O 配置

Digital Channels（整数）设置与控制器交换的数字 I/O 位数（ST_DIGIN / ST_DIGOUT）。更改后点击 Create IO Signals 以（重新）生成信号对象。

Analog Channels（整数）设置每个方向交换的模拟值数量。

连接

Listen IP（字符串）是 RSI UDP 套接字绑定的本地 IP 地址。使用 0.0.0.0 监听所有网络接口，或使用特定适配器 IP 绑定到一个网络。

Rsi Port（整数）是控制器发送 RSI 数据包的 UDP 端口。默认为 49152。这必须与控制器 RSI Ethernet 配置中配置的端口匹配。

RSI 配置

Cycle Ms（整数）是预期的 RSI 周期时间（毫秒）（默认 4，即 250 Hz）。它必须小于控制器的 RSI 发送周期，以便回复始终及时就绪。

Axis Pos Tag（字符串）是 RSI 配置中携带实际轴位置的 XML 标签名称（默认 AIPos）。它必须与 .rsix / RSI Ethernet 配置中定义的标签匹配。

Receive Timeout Ms（整数）是每个周期的接收超时。丢失的数据包计为重连逻辑的超时。

重连

Max Consecutive Timeouts（整数）是在认为连接丢失并触发重连之前容忍的连续丢失 RSI 周期数。

配置 (FastInterface)

Update Cycle Ms（整数）是通信循环间隔。Only Transmit Changed Inputs（布尔值）通过仅发送更改的值来减少流量。Auto Reconnect（布尔值）在断开后自动重新建立连接。Reconnect Interval Seconds（整数）是尝试之间的等待时间。Max Reconnect Attempts（整数，-1 = 无限）限制尝试次数。Debug Mode（布尔值）记录详细的通信活动用于故障排除。

状态（只读）

State 显示连接状态（Disconnected、Connecting、Connected、Error）。Current Axis Deg 列出以度为单位的实时轴值。VRC Cycle Count 和 Last Cycle Ms 报告吞吐量和最后一个周期的持续时间。Reconnect Attempt Count、Input/Output Signals、Comm Cycle Ms 和 Cycle Count 提供进一步的诊断信息。

信号结构

点击 Create IO Signals 以在接口下生成 I/O 信号对象作为子对象。使用 8 个数字和 2 个模拟通道时，层级如下所示：

生成的 I/O 信号层级结构

信号类型方向RSI 映射
DigOut0 … DigOutNPLCOutputBool控制器 → realvirtualST_DIGOUT 位
DigIn0 … DigInNPLCInputBoolrealvirtual → 控制器ST_DIGIN 位（设置机器人输入）
AnaOut0 … AnaOutNPLCOutputFloat控制器 → realvirtual模拟输出
AnaIn0 … AnaInNPLCInputFloatrealvirtual → 控制器模拟输入

机器人轴在此不是信号——它们直接写入 Axis 列表中引用的 Drive。

快速入门

  1. 添加组件到空 GameObject（realvirtual/Interfaces/KUKA iiQKA.OS2 (VRC, RSI)）。
  2. 链接轴：将机器人的关节 Drive 按顺序拖入 Axis 列表（Axis 1 在前）。
  3. 设置通道（Digital/Analog）并点击 Create IO Signals。
  4. 配置连接：设置 Listen IP 和 Rsi Port 以匹配控制器的 RSI Ethernet 配置；设置 Cycle Ms 和 Axis Pos Tag 以匹配 .rsix。
  5. 在控制器上：安装 RSI 选项包，部署 RSI 配置（.rsix + Ethernet 配置），并运行保持连续 RSI 上下文的 KRL 载体程序。
  6. 启用接口 (Active) 并检查 State 变为 Connected 且 Current Axis Deg 更新。
  7. 连接 I/O 到您的工厂仿真（将 DigIn/AnaIn 链接到模拟传感器，使 realvirtual 设置机器人输入；读取 DigOut/AnaOut 以响应机器人输出）。

要求

  • KUKA iiQKA.OS2 虚拟机器人控制器（可在 PC 上独立运行）。
  • 控制器上的 iiQKA.RobotSensorInterface (RSI) 选项包（独立的 KUKA 选项，不属于免费基础包）。
  • iiQWorks.Sim Basic（免费），用于配置和部署 RSI 配置。
  • 序列（程序启动、驱动使能、程序号）由您的 PLC 通过 Automatic External 驱动——不由本接口驱动。

另请参见

realvirtual.io 中文文档 查看原文 →