Denso Robotics (Professional)

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请注意，此接口仅包含在 realvirtual.io Professional 中

概述

realvirtual.io 中的 Denso 机器人接口 (Denso Robot Interface) 支持真实与虚拟机器人控制器之间的连接，同时支持硬件在环 (Hardware in the Loop, HIL) 和虚拟机器人控制器 (Virtual Robot Controller, VRC) 功能。该接口确保机器人控制器与 realvirtual.io 之间关键参数的同步，包括轴位置、布尔、整数、浮点、位置 (p) 和字符串信号。

由 Wincaps III 控制的 Denso 机器人
Wincaps III 中的机器人程序

前提条件

使用 Denso 接口前，请确保满足以下前提条件：

  1. Wincaps III 软件： 在您的计算机上安装 Wincaps III 软件。
  2. 许可证密钥： 获取有效的 Wincaps、VRC 和 ORiN2 SDK 许可证密钥。
  3. bCapConfig.exe： 在计算机上启动 bCapConfig.exe，以启用 Wincaps III 或真实机器人与 realvirtual.io 之间的通信。

详细的安装说明请参考此处的文档：

需要使用 bCapConfig.exe 启动服务

接口设置

Denso 接口
  1. 放置： 将接口放置在机器人的上方。
  2. 层级： 在接口下创建包含机器人及其关联驱动的游戏对象层级。示例模型（包含机器人 VS068）位于 Assets/realvirtual/Interfaces/Denso/Denso.unity。
  3. 轴分配： 在 RobotAxis 处分配所有轴。使用"Get Robot Drives"按钮可自动分配。
  4. 选择控制器类型： 在"RobotController Type"设置中选择 RC8 或 RC9，以匹配您的机器人控制器类型。
  5. 设置机器人控制器 IP 地址： 指定机器人控制器的 IP 地址。连接虚拟机器人控制器 Wincaps III 时使用"localhost"或"127.0.0.1"。
  6. 选择 Wincaps 项目： 输入路径或点击"Select Project"按钮，选择与您的 Denso 机器人关联的 Wincaps 项目。
  7. 选择机器人法兰，将法兰拖拽到属性字段"Robot Flange"中。

连接机器人控制器

启动仿真前，您可以选择连接机器人控制器，以获取安全区域、工具和工作坐标系等附加信息。请按以下步骤操作：

  1. 连接设置：
    • 点击"Connect"按钮，建立与机器人控制器的连接。
    • 连接确认：
    • 在控制台日志中会显示成功连接的提示。请查看确认消息以确保连接成功建立。
    • 访问附加信息：
    • 连接成功后，模型可以显示安全区域、工作坐标系和工具配置等补充信息。

请通过监控控制台日志中的确认消息来确保连接过程成功。

成功连接后的控制台日志
关于安全区域、工作坐标和工具配置的附加信息

连接输入和输出信号

要在输入和输出信号之间建立连接，请在 Denso 接口下手动创建信号作为子对象：

  1. 访问 QuickEdit 覆盖菜单：
    • 打开 QuickEdit 覆盖菜单，该菜单提供了添加信号的简化界面。
  1. 创建信号 GameObject：
    • 使用 QuickEdit 菜单，在 Denso 接口下创建一个新的 GameObject 作为信号。
    • 信号命名规范：
    • 虽然可以为 GameObject 指定任意名称，但必须用输入的对应编号来命名信号本身。这适用于所有变量类型，包括 E/A、Type P、Type I、Type F 和 Type S。
    快速编辑

接下来，将信号与 realvirtual.io 仿真模型中的各种行为模型连接，如传感器、驱动、逻辑步骤等。

在 realvirtual.io 中将用户输入与信号连接

同步 P 变量

P 变量与 I（整数）、F（浮点）和 S（字符串）变量类似，表示机器人坐标系中的位置，可在机器人程序中使用。在 Wincaps 中，P 值同时作为输入和输出，而 realvirtual.io 严格区分输入和输出。

为弥补这一差异，您可以定义 PLCOutputTransform，在仿真期间将 P 值从 Wincaps 传输到 realvirtual.io。类似地，PLCInputTransform 用于将 P 值从 realvirtual.io 传输到 Wincaps。这在 Unity 中显示机器人点位时特别有用。

添加 P 变量的步骤：

  1. 手动添加一个空的 GameObject。
  2. 将 PLCOutputTransform 或 PLCInputTransform 添加到该 GameObject 上。
  3. 在信号的 Name 字段中指定变量编号，与其他信号相同。
同步 P 变量

在编辑模式下，您可以高效地同步所有 P 变量（无论类型为 PLCOutputTransform 还是 PLCInputTransform），同步在机器人与 realvirtual.io 之间进行。可通过点击相应按钮来启动同步：

  • Sync all Transforms from Robot:
  • 使用此按钮在编辑阶段将所有 P 变量从机器人同步到 realvirtual.io。
  • Sync all Transforms to Robot:
  • 使用此按钮在编辑阶段将所有 P 变量从 realvirtual.io 同步到机器人。

启动仿真

在 Wincaps III 中启动仿真，请点击指定的"Start Simulation Mode"按钮。此外，选择相应按钮启动机器人程序。

启动仿真模式并启动机器人程序

之后即可启动 Unity 仿真。

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