运动和运动学

运动轴通过将驱动器（Drive）连接到游戏对象（GameObject）来建模。驱动器（Drive）将沿着定义的旋转或线性轴移动游戏对象及其子组件。驱动器（Drive）是一个基础组件，具有一些通用的驱动器行为，但它不向 PLC 暴露信号接口。为此，除了游戏对象的驱动器（Drive）脚本之外，还需要添加一个驱动器行为（Drive Behavior）脚本。驱动器行为（Drive Behavior）包括特殊行为（如气动缸或位置控制驱动器），包括支持该特殊行为的任何信号。

ℹ️

所有 realvirtual.io 组件中驱动器位置的标准单位是：线性驱动器为毫米，旋转驱动器为度。速度的标准单位是毫米/秒和度/秒。在 Unity 中，每毫米表示为一个 Unity 单位（这意味着 Unity 变换组件中显示的是以米为单位的值）。您可以在 realvirtualController 中调整比例，但通常不建议这样做。

选择运动方法

realvirtual 提供了几种互补的方式来移动几何体。选择与您的机构构建方式相匹配的方式：

驱动器（Drive） + 层级 — 标准方式，也是绝大多数轴的正确选择。驱动器沿一个线性或旋转轴移动游戏对象及其所有子对象。通过变换层级将驱动器串联起来构建串联运动学（堆叠的 XYZ 龙门架、输送机、简单的机器人手腕）。通过添加驱动器行为（Drive Behavior）来获取 PLC 信号和特殊行为（气动缸、位置控制）。
运动学关节（Kinematic Joints） (Professional) — 一种基于位置的约束求解器，用于封闭运动链，这类链无法通过父子层级表达，因为一个链接必须同时满足多个约束。适用于 Delta 机器人、四杆机构、剪叉式升降机和平行夹具。驱动器仍然驱动主动关节；求解器在每个 FixedUpdate 中定位每个被动链接，无物理、无抖动、无漂移。其 KinematicTarget 伴侣为同一机构添加了逆向（笛卡尔目标）控制。运行在原生、多线程求解器中，可扩展到数百个机构。
关节（Joint） — 基于 PhysX 的关节。物理关节是力驱动的且是迭代的，因此往往会抖动、下坠和漂移：闭合环永远无法完美定位，弹簧和阻尼器必须进行调整，相同的输入可能在不同运行时产生略有不同的结果。仅在真正需要动力学行为（下落部件、碰撞、柔顺性）时才使用 PhysX 关节——而不是在需要精确、可重复的机构姿态时。
运动学（Kinematic） — 一个 CAD 导入辅助工具，用于分组部件并修正枢轴点；尽管名称相似，但与运动学关节无关。
机器人 IK（Robot IK）(Professional) — 用于标准串联六轴和协作机器人的专用逆向运动学，具有路径规划和混合功能（参见机器人逆向运动学（Robot Inverse Kinematics））。

✅

机构的精度优于物理。 对于任何需要姿态正确的机构——Delta 机器人精确拾取、连杆机构索引到固定停止点、夹具闭合到精确宽度——优先选择运动学关节（Kinematic Joints）而不是 PhysX 关节。约束求解器在每个 FixedUpdate 中精确满足几何约束，无抖动、无漂移，结果完全确定且可重复，而物理关节只能近似约束，需要调试才能保持稳定。

在 realvirtual 中，物理主要用于部件（MU）本身——部件在传输表面（Transport Surface）、滑槽和料箱中下落、碰撞、分离和堆积——这些正是需要的动态、力驱动行为。物理用于物料流；驱动器和运动学关节用于机器自身的运动结构。

本页面的其余部分重点介绍标准驱动器（Drive）。

此哔哩哔哩教程展示了如何定义驱动器（Drive）：

Tutorial Adding Drives

我们提供了几种标准行为模型，但由于自动化设备和功能的多样性，您很可能需要添加自己的行为模型。

下图很好地概述了移动游戏对象的驱动器（Drive）。驱动器（Drive）由连接到 PLC 的特殊驱动器行为控制，该行为又连接到一个或多个信号（使用自动化接口（Automation Interface））：

← PreviousSink Next →Drive